由於每種飛行遙控器的設計不同，開關旋鈕的位置、數量有差異；接收機提供的控制頻道 (Channel) 數量、對應到遙控器開關旋鈕的頻道號碼也不同；加上每個人選購的四軸無人機週邊、伺服機、感測器，也都不盡相同，這麼七拼八湊下來，四軸飛行員都可以在這裡，取捨你想用到的功能，設定出一台具有個人遙控風格的FPV穿越機。
讓我們來看看Betaflight這個地方，可以挑選、設定哪些功能？
遙控風格設定介面
裡面除了【馬達解鎖 ARM】 之外的其他飛行功能，都有【連帶啟用 Add Link】的選項，可以連帶啟用某個功能，也同時可以決定連帶啟用的 AND, OR的邏輯條件選擇。（邏輯條件這部份我還不懂，留待未來了解了以後補上）
在 PID 設定頁中，把傾角限制在 20度，允許的設定範圍是 10度-80度
簡單比較 AIRMODE 啟用跟沒啟用的差異
永久開啟【AIRMODE 滯空】
Omnibus F4 上電開機後的機頭方向
飛行風格
對我這個菜鳥來說 (Oct 2020)，我希望能循序漸進感受遙控飛行的樂趣，因此我把遙控器上面那個三切開關，拿來切換飛行風格，初始上段空白(預設花式飛行)、中段花式駕訓、下段角控飛行，這樣子我在初學階段，能有三種飛行風格可以隨意選擇，在未來進行競賽；現在學習花式駕駛；跟室內進行Betaflight設定試驗、攝影、地理巡航...等等不同用途的時候，可以切換到比較順手好用的模式。
Betaflight 4.2.x 提供以下幾種飛行風格讓遙控飛行員選用：
ACRO (Acrobatic) 花式飛行風格
一開始當我們沒有選擇其他自動水平飛行風格的的時候，Betaflight 預設給你的就是【Acro 花式】飛行風格，也稱為【Rate 速率控制】飛行、或 【Manual 手控】飛行。它是大部分 FPV 競速機好手採用的飛行風格，像Joshua Bardwell 飛行員，就建議新手可以用【ACRO TRAINER花式架訓】飛行，來取代【Angel角控】或【Horizon 地平線】飛行風格，儘早適應【Acro 花式】飛行。
在這個【Acro 花式】飛行風格之下，BetaFlight 最小程度介入你的遙控之中，當你用右手搖桿把機體傾斜後放開，馬達還是繼續維持最後的輸出比率，因此飛機還是會繼續維持最終的傾角飛行，除非你把搖桿扳到反方向才會轉回來。而且你扳動搖桿的速度，會影響翻滾、俯仰的加速度，比如說你要三百六十度翻滾，就快速把搖桿扳到一邊，就會做出這樣的動作。而且如果你不扳回來，飛機就會一直翻滾到墜機為止。
* 如果要顛倒飛行，需要開啟 3D模式，而且要安裝3D槳，此外 ESC電調得支援雙向正逆轉控制才行。
ACRO Trainer 花式飛行駕訓
在【Acro 花式】飛行中加入傾角限制，讓新手在熟悉花式操控前，將傾角限制在某個範圍，一定程度降低操控的複雜度。設定【ACRO Trainer 花式駕訓】的地方在 PID調校 PID Tuning -> PID Profile Setting 中的 PID Controller Setting 欄位，設定這個傾角：
在 PID 設定頁中，把傾角限制在 20度，允許的設定範圍是 10度-80度
ANGLE 角控飛行 （自水平）
相對於花式飛行，【Angel 角控】飛行風格，能在你放開右手翻滾俯仰搖桿後，飛控自動把飛機調回水平狀態，而且預設限制最大傾角。這個模式，讓你在室內狹窄環境中，操控起來更安穩，比較不會在快要撞到家具的時候，手忙腳亂而失控。
你可以在PID調校 PID Tuning -> PID Profile Settings 裡面的 Angel/Horizon 欄位，設定允許的最大傾角，預設是55度，你最多可以把飛機向前後左右傾斜55度。同時可以設定拉回水平狀態的強度 Strength。
HORIZON 自水平飛行
跟【Angel 角控】一樣，只是【Horizon 自水平】拿掉了傾角限制，可以像【Acro 花式】，進行360度翻滾，且操控的手感更接近【Acro 花式】，在PID調校裡面，可以除了強度Strength，還可以設定一個參數叫 過渡轉變 Transition。
目前我還不太懂 Strength 跟 Transition 對遙控的影響，不過這邊有一段由飛行員 AZ FPV 提供的示範影片，我們可以看到 Strength 跟 Transition 在不同設定數值下的差異：
總結以上四種飛行風格
以上四種飛行風格，用文字可能有點難理解，直接看看法國飛行員 PHOENIIX 用板凳示範的視頻影片，馬上就能理解了其中的差異：
這幾種飛行風格，從技術上來說，可以用感測器與傾角限制的組合來概括解釋：
【Acro 花式】 = 陀螺儀 只參考陀螺儀數據變化，把你搖桿的動作，轉譯成四軸馬達動力輸出的變化，翻滾、俯仰機體，但不負責恢復水平。
【ACRO Trainer 花式駕訓】 = 陀螺儀 + 傾角極限設定 Betaflight 程式時刻比對陀螺儀數值與預設傾角極限，不讓四軸機翻轉、俯仰動作超過預設的角度(4.2.x預設55度)。
【Horizon 自水平】 = 陀螺儀 + 加速度計 同時監控加速度計反饋的狀況，當右手翻滾俯仰搖桿放開，馬上調回水平狀態。
【Angel 角控】 = 陀螺儀 + 加速度計 + 傾角極限設定 跟【ACRO Trainer 花式駕訓】一樣，不讓四軸機翻轉、俯仰動作超過預設的角度。
飛控強化功能
除了上面四種基本飛行風格的設定之外，還可以啟用下面這些飛控強化功能，讓你在控制的過程更得心應手。
AIRMODE 滯空
【AIRMODE 滯空】強化控制，主要就是要讓四軸螺旋槳在低速時，也就是風門搖桿拉到很低的位置時，還維持飛機每個馬達的基本動力，足以應付你翻滾、俯仰的穩定控制需求。讓飛機盡量在滯空狀態，而不致於馬上摔落。
簡單舉個情境例子，假設 ESC電調的預設最低風門是 1000 us，而且目前飛機維持水平狀態。此時，你把左手風門搖桿拉到低點，四顆馬達的動力，都降到1000 us附近，我們暫且把四顆馬達目前這個轉速狀態，稱為馬達的「低速基點」。
接著，你扳動右手搖桿向左，讓飛機向左翻滾20度，此時，左側兩顆三號、四號馬達，被降速到 100us，飛機左傾，左側幾乎失去動力。這時你再繼續飛機左傾25度，兩顆馬達動力變成0，而當你繼續扳到 30度的時候，兩顆馬達一樣是0，到40度也是一樣。但我們仔細想想，超過 25度之後，左邊都沒動力了，飛機還有從25度到40度這種事情嗎？飛機早就失控了，還能讓我們繼續控制角度嗎？
啟用【AIRMODE 滯空】強化之後，Betaflight 會加強滯空動力，避免這種狀況發生，當風門在低速、並且有控制要求的時候（也就是 PID 做動時，無論是來一陣風，還是你動一下右手搖桿），自動把「低速基點」拉高，讓飛機不至於因為超出PID可控範圍而失控。從實際程式面來看，讓【AIRMODE 滯空】在零風門的狀況下，還可讓 PID 中的 I 維持完全控制能力，方法就是拉高「低速基點」這個基本盤。啟用【AIRMODE 滯空】，讓飛機在低風門狀況，在飛機「被傾斜」時，更「緊」地，把飛機拉回。
下面來看看飛行員 RCwithAdam 的示範，他的示範過程，沒有去動右邊翻滾俯仰搖桿，純粹只是在「低速基點」上轉動飛機（相當於來一陣側風)，讓你看到聽到啟用【AIRMODE 滯空】之後，Betaflight 在低風門下、且受到傾斜變動的時候，自動拉高低速基點，讓四顆馬達的基本轉速，都維持在最低動力以上的條件，才調整四顆馬達的動力差。所以，你會聽到當 PID 調整做動時，馬達的聲音比沒有啟用【AIRMODE 滯空】之前更大聲，它在調整馬達輸出動力時，先把「低速基點」給拉高了。
簡單比較 AIRMODE 啟用跟沒啟用的差異
【AIRMODE 滯空】設定給某個切換開關之後，可以隨時在空中啟用或關閉這個功能。或者，你也可以讓這個強化功能直接就被啟用，到 Configuration 功能設定的左下方【Other Features 其他選項】選單中，啟用永遠開啟【AIRMODE 滯空】就可以了。
永久開啟【AIRMODE 滯空】
HEADFREE 無向 HEADADJ 重定向
想像一個情境，你把飛機放在你面前，而且有攝影機的機頭朝前，接著起飛、往前飛。不久後你要跟拍左邊往同樣方向前進的汽車。然後你把左手航向搖桿向左扳，讓飛機左轉90度面向汽車，並跟著車子前進。這時候你會發現，要跟著車子繼續前進的話，你不能推動俯仰搖桿，而是要推動翻滾搖桿，因為機頭左轉90度了。這樣操控方式，實在很彆扭，容易搞錯方向。不如身體跟著飛機左轉90度還簡單一點，如果脖子不會因此扭到的話... 如果飛機返航呢？背著飛機遙控？
【HEADFREE 無向】飛行強化功能，也被稱為無頭模式，可以解決這個問題，當這個功能被啟用之後，即使航向被左手搖桿改變，還是讓俯仰的操控方向仍然維持前後方向，翻滾的操控方向仍然維持左右。你再一次轉動航向，還是這樣維持著，等於整個 X Y 座標系，隨著左手搖桿改變航向角度，整個往返方向同角度旋轉。此功能用在跟拍還是繞著主體轉圈的情境下，更容易控制飛機。
這裡順便紀錄一下所謂的機頭方向。機頭方向的定義，就是當我的 Omnibus F4 V3S 上電、開機之後，所面對的那個方向。假設你沒有在 Configuration 裡面，動過任何預設機頭轉向角度的話，F4飛控在上電後，陀螺儀、加速度計設定的機頭方向，就是電路板USB接頭的對面那邊：
Omnibus F4 上電開機後的機頭方向
不過，由於 Betaflight 韌體預設值是把陀螺儀順時針旋轉 270度 (First GYRO)，CW 270°，所以當你刷新 Betaflight ，機頭的方向是上圖的右邊那個方向，也就是說，你要把上圖的板子逆時針轉90度 (-90+360=270)。
【HEADFREE 無向】可以搭配【HEADADJ 重定向】功能一起用，每次【HEADADJ 重定向】被觸發之後，目前機頭方向，被重新當成前方。【HEADADJ 重定向這個功能，可以綁定到對頻按鈕，我想這樣比較恰當，目前還沒試過就是。
另外，跟【AIRMODE 滯空】一樣，【HEADFREE 無向】功能也可以在空中隨時啟用、關閉。
LAUNCH CONTROL 起跑式
正常起飛，你會先扳動左手油門，讓飛機升空到一定高度再往前飛。在競賽的時候，這不是太慢了？Betafight設計了【LAUNCH CONTROL 起跑式】功能，讓你的飛機像短跑運動員起跑前，先翹高屁股，鳴槍後一下子往前彈射那樣：
來個帥氣的彈射起步
使用【LAUNCH CONTROL 起跑式】有個重點，就是當右手俯仰搖桿往前推立起飛機，推動左手氣門搖桿前，一定要把俯仰搖桿放開再催氣門，不然飛機會因為俯仰搖桿前推，起飛後馬上向前空翻而墜機了。飛航黑盒子記錄器
BLACKBOX 開關黑盒子紀錄
【黑盒子 BLACK BOX】 黑盒子是調整各項參數重要的工具，當你動了某個參數之後，可以從黑盒子紀錄的數據看出端倪。我的 Omnibus F4 V3S 有內建SD卡，可以使用 4GB 的空間儲存飛航紀錄，基本上當Betaflight把 SD 卡檔案系統映像檔建立好之後 (如何在 SD卡建立檔案系統映像檔)，每次你【馬達解鎖 ARM】後，就自動開始紀錄。
但如果你因為特定目的，想要在某個時間點才開始飛航紀錄的話，你可以在這裡設定黑盒子的開關，開啟後才開始飛航紀錄。
BLACKBOX ERASE 刪除黑盒子飛航紀錄
這個開關啟動【刪除飛航紀錄 BLACKBOX ERASE】，基本上需要30秒以上。你可以在Configuration 功能設定裡面啟用刪除完畢的蜂鳴器通知，得知內容已經刪除完成。
失控安全保護
FAILSAFE 失控模擬開關
人為手動開啟【失控安全保護 FAILSAFE】，當開關被開啟的時候，就算目前沒有狀況，飛控板也會進入第一階段 Stage 1 失控保護 (預設值)，你可以在 Betaflight 畫面上方，開啟專家模式 (Enable Expert Mode)，進入失控安全保護 Failsafe 選項，設定這個開關被打開時，要進入哪個階段，有三個選項可選 (Stage 1, Stage 2, Kill)。
預設進入第一階段 Stage 1，可以執行進入第二階段前的延遲時間設定，如果你把開關設定成進入第二階段 Stage 2，那麼會忽略進入第二階段前的延遲時間設定。所以，預設值可以讓你模擬真正發生失控的情況（遙控器斷線、脈衝訊號不正常)。也可以把這個開關設定成自殺 Kill，一扳開關，直接關閉螺旋槳馬達 (Disarm)，墜機。等同於 Disarm 開關的功能。
GPS RESCUE 衛星救回模式
你可以把這個功能，設定給一個開關，自由開啟、關閉。開啟後，會啟動第二階段的衛星返航救回模式。
其他可遙控開關
BEEPER 蜂鳴器
可以設定蜂鳴器啟用開關，不想要蜂鳴器吵鬧的話，可在不需要的時候關閉。
這邊順帶一題，Omnibus F4 V3的蜂鳴器輸出(Buz+ Buz-) 只是個電位開關，不是變頻輸出信號（電腦主機板才是變頻輸出，可以發出不同音調），所以你得插主動式 (有源、自激式) 蜂鳴器，如果用被動式 (無源、他激式）蜂鳴器，插在 F4 V3 只會聽到波、波、波，像繼電器切換的聲音。要主動式蜂鳴器才會嗶嗶叫。
(本文未完成，待續)
OSD DISABLE SW
FPV ANGLE MIX
CAMERA CONTROL 1
CAMERA CONTROL 2
CAMERA CONTROL 3
FLIP OVER AFTER CRASH
PREARM
BEEP GPS SATELLITE COUNT
VTX PIT MODE
PARALYZE
DISABLE VTX CONTROL
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